Lipovec byl založen v období kolonizace Drahanské vrchoviny v průběhu 13. století. V této době získal velkou část tohoto výše položeného území rod pánů z Ceblovic, který zval do svého dominia nové osadníky. Centrum panství tvořil od 2. poloviny 13. století hrad Holštejn, na jehož stavbě se podíleli obyvatelé Lipovce i ostatních vesnic tehdejšího panství. Držitel panství Hartman z Holštejna, měl syna Crhu, který se stal mnichem a zemřel po roce 1308 neznámo kde. Po smrti Hartmana v roce 1315 se panství dostalo odúmrtí do rukou českého krále, po té získal její největší část zemský hejtman Čeněk z Lipé. Ten rozsáhlé panství postupně rozprodával, a hlavní jedovnicko-holštejnskou část, ke které patřil i Lipovec, koupil před rokem 1321 Vok ze Sovince. Koupě panství byla zaznamenána do Moravských zemských desek až v roce 1349, krátce po jejich založení. Vok z Holštejna získal od Čeňka z Lipé hrad Holštejn s dvorci pod hradem a s vesnicemi Hartwigslag (Housko), s lesem zvaným Thenwald, se vsí Zybothslag (Lipovec), se vsí Kylein (Kulířov), se vsí Boda (Podomí), se vsí Czynols (Senetářov), se vsí Gothfridslag (Kotvrdovice), se vsí Merhlinslag (Bystřec), se vsí Ulraischlag (Budkovany), s městečkem Gedwicz (Jedovnice), se vsí Wylhlemslag (Vilémovice), s polovinou vsi Preterslag (Ostrov), atd. Rok 1349 je tedy pro Lipovec a většinu vsí tehdejšího holštejnského panství rokem první písemné zmínky.
Roku 1371 vložil Vok II. z Holštejna do Zemských desek své zboží, kde se již objevují české názvy obcí, Lipovec je uveden jako Lypowka. Jeho vnuk Vok IV, který držel ještě za života svého otce Voka III. polovinu Holštejnska, se zpočátku psával "z Lipovce". Toto přízvisko u jeho jména znamená, že sídlil v Lipovci buď na dvoře nebo na tvrzi. Po jeho předčasné smrti při bitvě na Vyšehradu roku 1420 zdědil panství Vok V., za jehož vlády docházelo k postupným majetkovým transakcím, jejichž přesný sled není vzhledem k probíhajícím husitským válkám známý. Dle zápisu v Zemských deskách roku 1437 prodal téměř celé panství Hynkovi z Valdštejna, avšak faktická koupě proběhla již v průběhu husitských válek, ještě před zničením velké části holštejnských osad. V tomto zápise je i první písemná zmínka o kostele, který však v Lipovci pravděpodobně existoval již koncem 13. či v průběhu 14. století. Transakcemi se části panství dostaly zpět do rukou Voka V., a ten roku 1455 prodal jeho severní část, ke kterému patřil hrad Holštejn s městečkem, Ostrov, Lipovec a zaniklé Housko, Půtovi ze Sovince a Doubravice.
Půta zemřel roku 1474 a jeho holštejnské zboží zdědili čtyři bratři Jindřich, Zikmund, Jan a Heralt. Roku 1483 prodali jmenovaní bratři toto panství bohatému a významnému šlechtici Dobešovi Černohorskému z Boskovic, který je o deset let později prodal Hynkovi z Popůvek. V zápise o této koupi, který byl uskutečněn dodatečně až roku 1511, je první písemná zmínka a panském dvoře v Lipovci. Hynek z Popůvek již nesídlil na hradě Holštejně, ale na tvrzi v Pozořicích, stejně jako jeho dcera Markéta, která si roku 1531 vzala Jana z Vidbachu, jež záhy zemřel. Markéta nezůstala dlouho vdovou a roku 1535 se vdala za Oldřicha Přepického z Rychmberku. Oldřich Přepický roku 1550 své zboží prodal Janu Dubčanskému ze Zdenína se seděním na Habrovanech. Roku 1567 kupuje panství Bernard Drnovský z Drnovic na Rájci a postupným skupováním dalších vsí a městeček zakládá mocnou rájeckou državu. Roku 1600 v Lipovci vyhořel kostel, který byl obnoven až o padesát let později. V roce 1656 napočetla lánská vizitace v Lipovci 27 osedlých a 10 pustých gruntů, což znamená, že přibližný počet obyvatel obce byl kolem 220.
Na rájeckém panství se během třicetileté války vystřídalo krátkodobě několik cizích vrchností. Roku 1661 byl tento majetek soudně přiznán Johaně Drnovské, provdané za Jiřího z Roggendorfu. Tento rod, který držel Lipovec více jak sto let, se staral o zvelebení polního a lesního hospodaření a o dobytkářství. Hrabě Karel Ludvík založil roku 1717 opodál zaniklého městečka Holštejna panský dvůr, který byl součástí Lipovce, a na jehož základě byla vybudována ves Holštejn, která získala statut samostatné obce až roku 1791. Roku 1749 byla provedena urbariální fase, při které byly zjišťovány majetkové poměry panství. V tomto dokumentu byly uvedeny údaje o majitelích jednotlivých usedlostí a jejich majetkové poměry z hlediska rozlohy polností. Dle tohoto soupisu lze odhadnout, že v Lipovci žilo v tomto období zhruba 42 rodin, v přepočtu asi 350 obyvatel.
V roce 1759 zemřela vdova po hraběti Karlu Ludvíkovi z Roggendorfu hraběnka Karolina. Roku 1763 koupil její zeť Antonín Salm podíly ostatních dědiců rájeckého panství a stal se tak jeho jediným právoplatným majitelem. V tomto období bylo v Lipovci 75 domovních čísel a po roce 1785 přibývala další. Do počátku roku 1785 patřila obec pod farnost jedovnickou, ale 1. května byla v Lipovci zřízena farnost samostatná, ke které patřila i škola. V roce 1786 byla pod kostelem vystavěna fara. Roku 1800 vysoudili lipovečtí občané snížení roboty s rájeckou vrchností. V roce 1804 byla vystavěna první samostatná jednotřídní škola, kde se též konávala i úřední rychtářská jednání. V roce 1813 byla na místě samoty, kde stávala hájenka, založena osada Mariánov (nyní Marianín). 28. srpna 1822 vypukl v Lipovci rozsáhlý požár, při němž vyhořelo dvanáct domů, fara a starobylý kostel, přičemž se rozlily památné zvony. Roku 1828 byl položen základní kámen kostela nového, který byl do konce roku 1830 pod střechou. Po té byla stavba pro finanční těžkosti rájeckého panství přerušena. Práce na kostele byly obnoveny až v roce 1839 do roku 1842, kdy byl chrám dostavěn. 8. září roku 1843 byl tento pseudogotický chrám Narození Panny Marie slavnostně vysvěcen.
Po zrušení nevolnictví a roboty dochází k rozvoji obce, při němž hraje významnou úlohu vedle zemědělství též tradiční výroba vápna a výroba dřevěného uhlí. Za lipoveckými usedlostmi vznikají postupně selské vápenice a Lipovec se tak stává významnou obcí s výrobou a prodejem tohoto artiklu. Dne 16. března 1896 začala v Lipovci v č.p.17 úřadovat pošta. Jelikož bylo poštovní spojení bylo vázáno na Vyškov, objevuje se na starých poštovních zásilkách razítko Lipovec u Vyškova. V roce 1899 byla při silnici k Rozstání postavena nová čtyřtřídní škola, jelikož stará škola z důvodu neustále přibývajícího počtu žáků nevyhovovala. V roce 1914 vypukl válečný požár, jaký lidstvo do té doby nezažilo. Z lipoveckého kostela byly odváženy zvony, jejichž materiál byl použit na výrobu zbraní. Na fronty 1. světové války muselo narukovat 215 lipoveckých občanů, nevrátilo se jich 48. Dalších 31 jich bylo zmrzačených nebo raněných. V řadách legionářů působilo 14 občanů z Lipovce a Marianína. Jako vzpomínka na ty, kteří se z bojišť světové války nevrátili, byl roku 1924 byl postaven pomník padlým.
Roku 1927 byla částí lipoveckých vápeníků založena "Společnost kamenolomu", která o rok později postavila vápenku "Velká dohoda". Později byla založena druhá společnost, která zbudovala na holštejnském katastru vápenku "Malá dohoda". Tím došlo v Lipovci k postupnému zániku malých selských vápenic, které se staly neproduktivní. V polovině 30 let byla obec elektrifikována. V roce 1935 byla při zdejším poštovním úřadě zřízena telefonní linka. Zároveň byl přeložen poštovní úřad do č.p. 95. Roku 1936 zřídila československá armáda v Michalově jeskyni podzemní sklad bojových plynů. Pohromou se pro Lipovec staly události 2. světové války. Německou okupační správou bylo rozhodnuto o podstatném rozšíření Vyškovské střelnice a násilném vystěhování 34 vesnic Drahanské vrchoviny. První vyhnanci začali z Lipovce odcházet již v roce 1943. Koncem tohoto roku se do obce nastěhovala firma Lande, která vyráběla v Michalově jeskyni součástky německých tajných zbraní. Počátkem roku 1944 pokračovalo násilné stěhování lipoveckých občanů. Před vystěhováním měla obec 1266 obyvatel. Celkem bylo vystěhováno 275 rodin do 108 obcí, 39 rodin Němci ponechali na zřízeném velkostatku. Po vystěhování lipoveckých obyvatel se ukázalo, že není možno zvládat úkoly se zbývajícím počtem lidí. Proto byla obec osídlena přistěhovalci z Drahanska v celkovém počtu 619 osob. Po osvobození se většina vyhnanců vrátila, pouze 49 rodin si našlo jiné domovy. Vlivem válečných událostí bylo popraveno či zabito 11 občanů, 42 jich bylo odvedeno na nucené práce, devět osob bylo vězněno. Tři občané bojovali proti fašismu v zahraniční armádě. V roce 1947 byly zakoupeny do kostela tři nové zvony místo těch, které byly zabaveny za 2. světové války.
V roce 1948 provedli komunisté převrat a chopili se moci. Roku 1950 byly zrušeny soukromé živnosti a živnostníci, pokud chtěli vykonávat svou práci, se museli zapojit do státem povolených organizací. Toto se týkalo i chlouby Lipovce - vápenek Velká a Malá dohoda, které přešly do výrobního družstva Hlubna. V roce 1956 byly provedeny dva nábory do Jednotného zemědělského družstva, ale bezvýsledně. JZD se podařilo založit až roku 1957, kdy do něj vstoupilo 86 členů, z toho 12 výkonných zemědělců. V tomto období došlo ke stavbě, která výrazně změnila podobu okolní krajiny, a sice televizního vysílače na kopci Kojál. Od poloviny 60. let probíhala i výstavba zemědělských budov, měnil se střed obce, budovaly se komunikace, obchody. Roku 1975 byla dána do provozu čerpací stanice pohonných hmot, otevřena nová mateřská škola dokončen nový hřbitov. 27. června 1981 byl uveden do provozu hotel "Zlatá lípa", ve kterém byl kromě restauračních a ubytovacích prostor společenský dům s velkým sálem, obřadní síň, knihovna, klubovna mládeže, pošta, holičsko-kadeřnická provozovna, sběrna prádla k čistění a sběrna oprav obuvi. 2. října 1982 bylo otevřeno zahrádkářské zařízení, ve kterém byla zřízena pálenice slivovice, moštárna a společenská místnost, a roku 1984 bylo slavnostně otevřeno nové zdravotní středisko. Roku 1991 se započalo s plynofikací obce. 28. prosince 1993 byla do užívání slavnostně předána přístavba I. Základní školy v Lipovci, která tak získala tělocvičnu, plynovou kotelnu, družinu mládeže, počítačovou pracovnu, dvě dílny a kabinety. II. etapa přístavby školy byla dokončena roku 1998. Roku 1999 byla plynofikována osada Marianín, při čemž se současně provedla přípojka vodovodu z Rozstání. Dne 22. listopadu byl zahájen provoz Domu služeb, ve kterém jsou prodejny potravin a průmyslového zboží, pošta, obřadní síň a spolková místnost. Roku 2002 byla dokončena adaptace sokolovny, z níž vznikl důstojný kulturní a společenský stánek.
Kniha s podrobnou historií obce Lipovec byla vydána v roce 2002, a je možno si ji zakoupit v průmyslové prodejně v Lipovci nebo v Informační kanceláři Blanka v Blansku.
Jan Celý
Kronikář obce